La palabra constelación viene de "constellatio", que significa “grupo de estrellas”, ya que las constelaciones son grupos de estrellas relacionadas visualmente entre sí. Tal vez pensemos que las constelaciones son herencia de la cultura grecorromana, pero en realidad son mu￾cho más antiguas.
Nuestros ancestros del Paleolítico necesitaban conocer el orden de las estaciones y los fenómenos que sucedían en cada una de ellas: la lluvia, el calor, el viento, etc. Este conocimiento era importante para saber si el alimento sería abundante o no; dependía de las condiciones climáticas, que hubiera más o menos vegetación para ser recolectada o predecir las migraciones de grupos de animales que le servirían de alimento. En el Neolítico, estas observaciones eran llevadas a cabo por personas que se dedicaban a la agricultura o por sacerdotes que dirigían los rituales a la diosa madre; entonces era necesario conocer el momento exacto para sembrar y recoger el fruto, posiblemente fijaban su atención en el objeto más luminoso que observaban, el Sol, luego la Luna, y después estrellas y planetas. Parece que esa actividad solo la realizaban mujeres, que a su vez la efectuaban de forma secreta. Algunos autores proponen que los primeros seres humanos que llegaron a América, coincidiendo con el culto paleolítico al oso de las cavernas, pudieron asociar la figura de este animal con esa agrupación de estrellas que hoy se conoce como la Osa Mayor, estoy hablando de fechas cercanas a los 16 000 años a. C. Estudios realizados han demostrado que numerosos pueblos del hemisferio norte coinciden en ver un oso en la constelación de la Osa Mayor, los cuales se remontan hasta unos 15 000 años a. C. Tribus nativas de América del Norte identificaron el asterismo de las siete estrellas principales de la Osa Mayor, este legado es recogido por un grupo de indios parlantes en Algonkin (Nueva Inglaterra).
A su vez existe un paralelismo con agrupaciones de estrellas identificadas por nativos de localidades al norte de Siberia y Asia. Por lo que se cree que este conocimiento astronómico pudo llegar al norte de América mediante las migraciones ocurridas en la Edad del Hielo, cerca de 14 000 años atrás, a través del estrecho de Bering. William Ganong, tradujo unos textos del padre Cherstien Le Clerq en 1910, escritos en 1691, donde decía que: “los indios vivían en una total ignorancia, no sabían leer ni escribir, no obstante a la Osa Mayor y a la Osa Menor las llamaban Mouhinne y Mouhinchiche que querían decir lo mismo en nuestro idioma, el oso grande y el oso pequeño”.

Otra constelación que podría tener un origen prehistórico es Tauro, que puede estar relacionada con las pinturas encontradas en las cuevas de Altamira, las cuales podrían tener alguna relación con mapas celestes. En la cueva de Lascaux (Francia) existen cerca de 600 pinturas pertenecientes al período Paleolítico, que representan caballos, toros, ciervos, etcétera, decoran murales en las paredes de la cueva.
Diferentes investigadores han ofrecido una interpretación astronómica en un dibujo conocido como el Gran Toro No. 8; hay dos juegos de puntos asociados con el toro, un juego sobre sus hombros y el otro grupo en forma de V en la cara del toro. Estos grupos se han asociado con las Híades y las Pléyades. Existe una gran analogía entre la constelación Tauro y estos dibujos. Esto sugiere que podríamos estar en presencia de una Astronomía
paleolítica.
Autores como Luz Antequera Congregado han encontrado similitud entre puntos que se encuentran a la izquierda del toro con el cinturón de Orión, en esa constelación. Otras cuevas al sur de Francia y norte de España presentan dibujos con una clara alusión a las estrellas. El historiador francés Morcel Baudovin demostró que las constelaciones ya estaban representadas en el arte prehistórico.
El hombre prehistórico escogió sus cuevas según la orientación del Sol, labrando calendarios lunares, mapas del cielo y estrellas en las paredes de estas. Según Baudovin (1916) se han encontrado evidencias arqueológicas que demuestran que la distribución de las estrellas principales de la Osa Mayor coincide con la distribución de cuentas en amuletos de eras prehistóricas encontrados en el norte de Europa.

Para cualquier observador de entonces pudo ser obvio que las estrellas eran puntos brillantes que se encontraban entre sí a la misma distancia, es decir, tenían un esquema fijo cada noche. Autores como Gurshtein (1976), sugieren un origen prehistórico (16 000 a. C.), no solo de unas cuantas constelaciones, sino de un gran número de estas; se basa en la aparente distribución de las constelaciones en la bóveda celeste, representando animales aéreos, terrestres o acuáticos; los primeros están alrededor del polo celeste (Cisne, Águila…), y los últimos (Piscis, Acuario…) cerca del ecuador (Fig. 1); para explicar este hecho propone una distribución, según tres estratos (aire, tierra y agua) que dividirían la esfera celeste. Hace 16 000 años, debido a la precesión de los equinoccios, los signos del zodiaco encajarían perfectamente en esta división. Asimismo, se hace eco de la
división parecida del cielo en Mesopotamia (de donde proceden las constelaciones zodiacales), donde la región alrededor del polo estaba dedicada a Enlil (Dios de la atmósfera, entre otras cosas), la región ecuatorial a Anu, y la sureña a Enki o Ea para los babilonios (Dios de las aguas y de la justicia). Aunque la zona asignada a Anu no concuerda con la hipótesis de Gurshtein, lo cierto es que ambas divisiones son bastante parecidas.

En la cultura del Cro-Magnon del oeste Europeo se pueden encontrar las primeras evidencias de un conocimiento astronómico. Esta cultura de cazadores y recolectores es conocida por sus métodos de fabricación de utensilios de trabajo, instrumentos musicales y una notación simbólica; de esta época existe un grabado que ha sido interpretado como un calendario lunar.